JFDuval Présentation de mes projets électroniques et robotiques

3juin/100

Machine des Jeux de Génie du Québec – Robot (2010)

Nom du projet: Machine des Jeux de Génie 2010 - Robot

Concept: Robot de nettoyage de conduites

But: Concevoir un robot mobile capable de se déplacer dans un parcours de tuyaux circulaires, de détecter des objets et de les déposer dans des zones de dépôts pré-définies, le tout de manière autonome.

Raison d'être: Compétition Machine des Jeux de Génie 2010

Équipe: Julien Boisvert, Arthur Carré, Jérôme Demers, Jean-François Duval, Philippe Lavoie, Pierre-Luc St-Yves, Matthieu Tanguay

Mention: Troisième (3e) position

Photos:

Album: http://jfduval.ca/?page_id=54&album=7

Détails:

Dans le cadre de la compétition Machine des Jeux de Génie 2010, nous avions comme mandat de réaliser un robot capable de nettoyer des canalisations. Nous avons donc travaillé à la conception d'un robot mobile autonome capable de se déplacer dans un parcours de tuyaux de 4 pouces, de trouver et de déplacer des objets pour ensuite les mettre dans des zones prédéfinies.

Après plusieurs essais de mécanismes de locomotions, l'équipe s'est fixée sur l'usage de chenilles. Nous avons travaillé sur plusieurs idées de robots s'apparentant à un tank. Les premiers prototypes ont été réalisés à partir d'un tank jouet modifié et, au final nous, avons notre propre design, basé sur une électronique maison, des chenilles que nous coulons en silicone, des roues usinées maison et une pièce centrale imprimée en 3D (prototypage rapide). Le mécanisme de contrôle des objets est une pelle orientable sur le devant du robot.

L'électronique est centrée autour d'un dsPIC33FJ128MC204. La carte comporte le microcontrôleur, un accéléromètre 3 axes (pour l'asservissement angulaire qui garde le robot au fond du tuyau), un double pont en H et beaucoup de connecteurs et de pièces de support.

Pour la programmation du robot, nous avons adopté une approche comportementale. Le robot prend ses décisions en fonction de l'exploration, de la récupération d'objets et du retour au départ. Un système central fait le lien en les comportements et l'état actuel du robot. Il asservit entre autres la stabilité du robot par rapport au sol courbé. À des fins de tests, nous avons fait un contrôle graphique en temps réel du robot sur un ordinateur qui communique en bluetooth ses commandes au robot et qui affiche l'état des capteurs et de la mission.

Spécifications techniques:

  • dsPIC33FJ128MC204
  • Circuit imprimé 4 couches optimisé pour taille réduite (45x41mm), composantes montées en surface
  • Télémètres infrarouges, capteurs infrarouges, accéléromètre
  • Communication Bluetooth pour débogage
  • Programmation comportementale, robot complètement autonome
  • Batteries LiPo, moteurs Portescap, roues usinées en laiton
  • Chenilles coulées en uréthane
  • Mécanique imprimée en 3D (polycarbonate)

Vidéo:

This video was embedded using the YouTuber plugin by Roy Tanck. Adobe Flash Player is required to view the video.

Plus de détails:

Article sur le robot disponible sur le site de l'AQRA: http://aqra.ca/Competition-Machine-des-Jeux-de

Commentaires (0) Trackbacks (0)

Aucun commentaire pour l'instant


Laisser un commentaire


Aucun trackbacks pour l'instant