JFDuval Présentation de mes projets électroniques et robotiques

30mai/100

Eurobot OPEN: Mission to Mars! – Allemagne (2008)

Nom du projet: Eurobot 2008

Concept: Robot mobile autonome capable de trier des balles colorées

But: Concevoir un robot capable de se déplacer en évitant les obstacles et un autre robot et qui peut ramasser, trier et déposer aux bons endroits des balles colorées.

Raison d'être: Compétition internationale de robotique mobile Eurobot 2007 – Mission to mars!

Équipe: Pierre-Luc Bacon, Sébastien Bélanger, Jonathan Dubé, Stéphan Couture et Jean-François Duval

Photos:

Album: http://jfduval.ca/?page_id=54&album=5

Détails:

Eurobot est un concours de robotique mobile amateur qui regroupe des équipes d’étudiants (en classes ou en projet personnel), des clubs, des associations, etc. dans un but commun : concevoir un robot mobile qui répond aux exigences du règlement. Le concours se tient en Europe, dans un pays différent chaque année. L’édition 2008 s'est déroulée à l’Université de Heidelberg, en Allemagne. 27 pays, représentés par 400 équipes, sont impliqués dans ce concours scientifique et technique, à travers les qualifications nationales et la finale internationale.

Le thème du concours est renouvelé chaque année. Il est fortement inspiré des enjeux actuels,afin de faire un parallèle avec une application réelle. Le thème de 2008 est «Mission to Mars!»

En 2008, les objets à manipuler pour marquer des points sont des balles colorées. Trois couleurs sont présentes sur la table de jeu : bleu, blanc et rouge. Au début d’une partie, un tirage est effectué pour savoir quelle équipe sera quelle couleur. Admettant que nous soyons décidés bleus, ce sont donc les échantillons bleus (balles bleues) qui nous serviront ainsi que les blocs de glace (balles blanches). Les échantillons sont dans des distributeurs aux positions connues et disposées sur la table de jeu. Il existe donc plusieurs endroits où les recueillir, et ce de manières différentes. Une fois les échantillons en notre possession, il importe de les placer aux bons endroits pour marquer des points. Les deux possibilités sont : le conteneur réfrigéré, un bac surélevé qui accepte seulement les échantillons et le conteneur standard, qui nécessite d’adjoindre des blocs de glace aux échantillons (une bonne séquence offre des bonus).

Nous avons donc opté pour la conception d’un robot capable de ramasser des balles à la fois dans les distributeurs verticaux et directement sur la table. Une turbine aspire les balles dans le robot. Suite à la détection d’une entrée, la couleur est testée. Un barillet rotatif permet de déplacer les balles dans le robot : les faire entrer, décoder la couleur ou les éjecter. Afin d’aider la turbine à arracher les balles des distributeurs verticaux, deux pinces sont présentes à l’avant. Pour marquer des points, nous avons choisi d’éjecter les balles par le biais d’un canon constitué de deux roues. En ajustant la vitesse des moteurs, nous pouvons varier la distance du tir, permettant ainsi de marquer aussi bien dans le conteneur standard que dans le réfrigéré et d’éjecter une balle adverse qui aurait été gobée.

Le robot peut se déplacer grâce à deux moteurs à courant continu jumelés à des boites de réduction et à des roues de trottinette. L’énergie vient d’un accumulateur principal pour les gros actionneurs et de deux accumulateurs secondaires pour la logique et les petits actionneurs.

Spécifications techniques:

  • Plusieurs microcontrôleurs PIC et dsPIC
  • Bus I2C entre les cartes
  • PCBs doubles couches professionnels
  • Mélange de composants classiques et surface mount
  • Piles DeWalt Nano LiFe (A123) 36V
  • Ordinateur embarqué format pico-itx VIA
  • Conçu en entier sous SolidEdge et usiné classique et CNC
  • Moteurs Escap

Vidéo:

Séquence d'homologation:

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Pour visionner certains de nos essais et démonstration, il suffit de consulter les vidéos AQRA sur http://www.youtube.com/user/AQRAeb2k8.

Plus de détails:

Conception électronique et logicielle: http://aqra.ca/Conception-electronique-et

Conception mécanique: http://aqra.ca/Conception-mecanique-2008

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